#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    // 1. 创建一个 PointCloud 智能指针对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
    // 2. 读取点云数据文件 (PCD)
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/root/PCL/Chinadragon.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file \n");
        return (-1);
    }
 
    // 3. 初始化可视化对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景色为黑色
 
    // 4. 将点云添加到可视化窗口中
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "/root/PCL/Chinadragon.pcd");
 
    // 5. 添加三维坐标系
    viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 参数为坐标系的尺寸，默认原点在 (0,0,0)
 
    // 6. 可选设置：调整点的尺寸
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
 
    // 7. 启动可视化窗口循环
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
    }
 
    return 0;
}